制御プログラムの操作

では実際にボード上でtrenzが配布しているサンプル制御プログラムを動かしていきます。

付属のSDカードに、サンプルプログラムをこのページのDownloads>Boot files for the Control Board Digilent Arty Z7-10 as a Zip archive here SD_Card_arty_z7_10.zip からダウンロードします。

 

Zipファイルを展開し、中にあるファイルをすべてSDカードへコピーします。

すべてコピー

コピーしたSDカードをArty 7ZのSDカードスロットルに挿入しArty 7Zの電源を入れると、SDカードからLinuxがブートされます。micro USBケーブルでつないだPCでシリアル通信可能なターミナルソフト(Tera Termなど)を立ち上げると、Linuxのブートメッセージが表示された後、ログイン画面が出てきます。

user/pass はともにrootでログインできます。ログイン後、Arty 7ZのIPアドレスをifconfigコマンドで調べます。

192.168.2.98となっていることが分かったので、ウェブブラウザを立ち上げこのアドレスにアクセスします。

このページからモーターの制御を行うことができます。

左側にある2つのメーターは、モーターに流れる電流値(A)とモーターの回転速度(RPM)を表します。

右側のボタンは

  • Fowrard 正方向への回転
  • Reverse 逆回転
  • Current モーターの速度を電流値で制御する。下のスクロールバーで設定値を変更できる。
  • Speed  回転数で制御する。
  • Motor  モーターの回転・停止。モーターが止まっているときは緑に、回転しているときは赤になる。  ※モーターの回転開始時には、モーターの位置調整のため数回モーターが回転する

下のグラフには、モーターの回転数や電流値、電圧値をモニタするグラフが書かれています。モニタ出来るのは

  • Ia,Ib - 電流値Icとモーターの速度から計算された電流値IaとIb、モーターの速度を表示
  • Id,Iq - 固定子電流Id、Iqとモーターの速度を表示
  • Vd,Vq - 固定子電圧VdとVqを表示